Sahuaripa se localiza en el oriente de Sonora, en un valle habitado desde tiempos prehispánicos por el pueblo ópata, hablante de la lengua tegüima. Su nombre proviene del ópata "sagua" (amarillo), "arit" (hormiga) y "pa" (lugar): "lugar de la hormiga amarilla".

En 1617 el jesuita Andrés Pérez de Ribas entró al valle y se encontró con Sisibotari, jefe ópata de la región. Una década más tarde, el 15 de mayo de 1627, llegó el misionero Pedro Méndez, que permaneció hasta 1636 y estableció aquí una misión.

En 1641 los misioneros fundaron el pueblo con el nombre de Nuestra Señora de los Ángeles de Sahuaripa. Hoy el municipio abarca poco más de cinco mil kilómetros cuadrados de sierra y valle, atravesados por el río Sahuaripa, y reúne 44 localidades.